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履帶驅動裝置、方法及履帶式行走機構:申請號/號： 5本發明公開了一種履帶驅動裝置及方法，屬于超聲電機技術領域，該履帶驅動裝置包括一個框架結構及固定在該框架結構上的壓電單元；所述框架結構由四個圓環和四根桿固定連接而成，四個圓環的圓心分別位于四根桿組成的平行四邊形的頂點處；所述框架結構具有兩種同頻的振動模態，分別由框架結構的兩組對邊桿的縱向振動模式激發，兩個模態在四個圓環上呈現同階且正交的面內彎振振型；當通過壓電單元激發兩種模態以或相位差振動時，四個圓環產生同向面內彎曲行波，通過摩擦驅動張緊在框架上的履帶產生運動。本發明還公開了一種履帶式行走機構。本發明具有結構簡單、可靠性高、適應性強等優點，對探月工程或其它空間探測計劃具有重要意義。 2014 Baidu 此內容系百度根據您的指令自動搜索的結果，不代表百。

:本實用新型公開了一種雙肩式橡膠履帶驅動輪，包括橡膠履帶、履帶鐵芯、驅動齒輪，所述驅動齒輪的兩側設有托舉橡膠履帶的支承片，該支承片的外圓柱面與驅動齒輪的基圓同軸；本實用新型改善了履帶和驅動輪的受力情況，消除了履帶線速度波動，減少了履帶鐵芯與驅動齒輪的早期磨損。 1.一種雙肩式橡膠履帶驅動輪，包括橡膠履帶(1)、履帶鐵芯(2)、驅動齒輪(3)，其特征在于：所述驅動齒輪(3)的兩側設有托舉橡膠履帶(1)的支承片(4)，該支承片(4)的外圓柱面與驅動齒輪(3)的基圓同軸。。