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:本發明屬于一種專門用于噴射混凝土機器人或機械手的結構。該結構主要包含行走組件，大臂組件，平衡拉桿組件，擺動臂組件，伸縮臂組件，手腕組件和噴槍組件七大部分。該機構共有5個一般自由度和一個局部自由度。幾個自由度的活動方式和范圍的組合，以及其中幾組四連桿機構的組合，可以使噴嘴19在噴涂程中容易實現對受噴壁面垂直、等距的關系，而且該機構具有操作簡單，維護方便等特點。 1.一種噴射混凝土機器人結構，它也可以用于噴射混凝土機械手等相關機械上，其特征在于它主要由行走組件①，大臂組件②，平衡拉桿組件③，擺動臂組件④，伸縮臂組件⑤，手腕組件⑥和噴槍組件⑦通過機械聯結而組成。。